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    Lab 기계동역학연구실

관심분야

Design, Modeling, and Analysis of Dynamic Systems 
Robotics and Mechatronics 
Sensors and Actuators

학력

  • (Ph.D.) University of Texas at Austin

약력/경력

  • 미국 IBM 연구원

학술지 논문

  • (2024)  Soft pneumatic actuator workspace augmentation with synthesis of simplified analytical and numerical subcomponent models.  SENSORS AND ACTUATORS A-PHYSICAL.  365,  1
  • (2023)  Cooperative antagonistic mechanism driven by bidirectional pneumatic artificial muscles for soft robotic joints.  MECHATRONICS.  1,  1
  • (2023)  Design and Control of Lightweight Bionic Arm Driven by Soft Twisted and Coiled Artificial Muscles.  SOFT ROBOTICS.  10,  1
  • (2023)  Linear multi-degree of freedom variable stiffness actuator for robotic assembly tasks.  MICROSYSTEM TECHNOLOGIES-MICRO-AND NANOSYSTEMS-INFORMATION STORAGE AND PROCESSING SYSTEMS.  29,  11
  • (2023)  Thermo-Pneumatic Artificial Muscle: Air-Based Thermo-Pneumatic Artificial Muscles for Pumpless Pneumatic Actuation.  SOFT ROBOTICS.  10,  1
  • (2023)  An Asymmetric Velocity Profile for Minimizing Wafer Slippage and Settling Time of a Wafer Transport Robot.  ELECTRONICS.  12,  10
  • (2023)  이중 곡률 쉘 모양의 소프트 회전 액추에이터 변형에 대한 수식적 접근.  로봇학회 논문지.  17,  1
  • (2022)  Passive air leakage detection mechanism for enhanced vacuum suction actuator efficiency.  MICROSYSTEM TECHNOLOGIES-MICRO-AND NANOSYSTEMS-INFORMATION STORAGE AND PROCESSING SYSTEMS.  28,  10
  • (2022)  Simultaneous Positive and Negative Pressure Control Using Disturbance Observer Compensating Coupled Disturbance Dynamics.  IEEE ROBOTICS AND AUTOMATION LETTERS.  7,  2
  • (2022)  Soft Artificial Muscle with Proprioceptive Feedback: Design, Modeling and Control.  IEEE ROBOTICS AND AUTOMATION LETTERS.  7,  2
  • (2022)  Variable Stiffness Robotic Hand Driven by Twisted-Coiled Polymer Actuators.  IEEE ROBOTICS AND AUTOMATION LETTERS.  7,  2
  • (2022)  Design and Control of Lightweight Bionic Arm Driven by Soft Twisted and Coiled Artificial Muscles.  SOFT ROBOTICS.  1,  1
  • (2022)  A New Cam-Follower Safety Joint Mechanism Design Based on Variable-Length Four-Bar Linkage for Robot Safety.  JOURNAL OF MECHANISMS AND ROBOTICS-TRANSACTIONS OF THE ASME.  14,  1
  • (2022)  Real-time adaptive impedance compensator using simultaneous perturbation stochastic approximation for enhanced physical human-robot interaction transparency.  ROBOTICS AND AUTONOMOUS SYSTEMS.  147,  1
  • (2022)  Real-time adaptive impedance compensator using simultaneous perturbation stochastic approximation for enhanced physical human–robot interaction transparency.  ROBOTICS AND AUTONOMOUS SYSTEMS.  147, 
  • (2021)  A multi-curvature, variable stiffness soft gripper for enhanced grasping operations.  ACTUATORS.  10,  12
  • (2021)  Tracking and synchronization with inversion-based ilc for a multi-actuator-driven wafer inspection cartridge transport robot system.  ELECTRONICS.  10,  23
  • (2021)  Torque-compensated bundle of artificial muscle to generate large forces.  MATERIALS RESEARCH EXPRESS.  8,  11
  • (2021)  Coaxial damping series elastic actuator for improved performance of transmissibility.  MECHATRONICS.  80, 
  • (2021)  Development of a Quadruped Robot System With Torque-Controllable Modular Actuator Unit.  IEEE TRANSACTIONS ON INDUSTRIAL ELECTRONICS.  68,  8

단행본

  • (2008)  A Chapter: Micro-Annelid-Like Robot Actuated by Artificial Muscles based on Dielectric ElastomersIn Dielectric Elastomers as Electromechanical Transducers.  Elsevier.  공동
  • (2008)  A chapter : A New Braille Display System Design using a Polymer-based Soft Actuator Tactile DisplayIn DIELECTRIC ELASTOMERS AS ELECTROMECHANICAL TRANSDUCERS Hardbound, 344 pages, publication date: JAN-2008ISBN-13: 978-0-08-047488-5Imprint: ELSEVIE.  Elsevier.  단독

특허/프로그램

  • Rotary Actuator.  US2022/0260096A1.  20230314.  미국
  • 소프트 공압 모듈 및 소프트 공압 그리퍼.  10-2021-0093148.  20221129.  대한민국
  • 회전엑추에이터.  10-2022-0001729.  20221107.  대한민국
  • 진공 흡착 그리퍼 및 이를 이용한 흡착 이송장치.  10-2020-0169448.  20220503.  대한민국
  • 양방향 회전 액추에이터.  10-2021-0070740.  20211101.  대한민국
  • APPARATUS AND METHOD FOR CONTROLLING ROBOT.  20200206943.  20210831.  미국
  • 직렬탄성액추에이터장치.  10-2019-0134913.  20210113.  대한민국
  • 로봇 제어 장치 및 방법.  10-2019-0000447.  20201006.  대한민국
  • 토크 감지 장치.  10-2019-0057357.  20200819.  대한민국
  • 매니퓰레이터 장치.  10-2019-0006860.  20200805.  대한민국
  • 회전 액추에이터.  10-2018-0065616.  20190726.  대한민국
  • 발명의 명칭 조인트 모듈 및 이를 이용한 모터조립체.  10-2017-0062451.  20190104.  대한민국
  • Sensor and method of manufacturing the same.  2016000394.  20171226.  미국
  • Prespiration mimic device.  2014-14542605.  20171031.  미국
  • Phantom and Phantom System.  20150346351.  20171003.  미국
  • 불규칙한 바닥면에 적용 가능한 보행식 이동 로봇용 발.  10-2015-0105911.  20170413.  대한민국
  • 의수.  10-2015-0148479.  20170413.  대한민국
  • 변속기를 이용한 배관 검사용 이동 로봇.  10-2015-0159754.  20170410.  대한민국
  • 힘측정이 가능한 디지털 타입 센서.  10-2015-0114260.  20170405.  대한민국
  • 가변형 구조를 갖는 보행식 이동 로봇용 발.  10-2015-0105885.  20170306.  대한민국

학술회의논문

  • (2023)  6축 매니퓰레이터 케이블 체결 시뮬레이션.  대한기계학회 2023년 학술대회.  대한민국
  • (2023)  인간의 조립 작업 정량화를 위한 측정 장치 개발.  대한기계학회 2023년 학술대회.  대한민국
  • (2023)  Development of a strategy for automating the screwing process using a hand-eye system without a F/T sensor.  2023 20th International Conference on Ubiquitous Robots.  미국
  • (2023)  Simultaneous Multi-channel Positive and Negative Pneumatic Boosting System for Operating Pneumatic Soft Actuators.  2023 20th International Conference on Ubiquitous Robots.  미국
  • (2023)  Development of Strategy for Automating Screwing Process with Hand-eye System.  제 18회 한국로봇종합학술대회.  대한민국
  • (2022)  Structural optimization of variable stiffness mechanism with particle jamming and core-frame.  IEEE International Conference on Robot and Human Interactive Communication.  이탈리아
  • (2022)  Velocity Profile Planning of Wafer Transfer Robot under Multi Objective Conditions.  2022 JSME-IIP/ASME-ISPS Joint International Conference on Micromechatronics for Information and Precision Equipment.  일본
  • (2022)  LINEAR MULTI DEGREE OF FREEDOM VARIABLE STIFFNESS ACTUATOR FOR VARIOUS TASKS.  2022 JSME-IIP/ASME-ISPS Joint International Conference on Micromechatronics for Information and Precision Equipment.  일본
  • (2022)  Practical Applications of Force Controlled Tasks with Learning from Demonstration.  2022 19th International Conference on Ubiquitous Robots.  대한민국
  • (2022)  Parameter Design for Designated Configuration of a Soft Rotary Actuator.  2022 19th International Conference on Ubiquitous Robots.  대한민국
  • (2021)  PASSIVE AIR LEAKAGE DETECTION MECHANISM FOR A VACUUM SUCTION ACTUATOR.  ASME Annual Conference on Information Storage and Processing Systems.  미국
  • (2021)  Angle Estimation of series elastic actuator system for torque sensing.  International Conference on Ubiquitous Robots.  대한민국
  • (2021)  고온 환경에서 볼 베어링의 내륜과 외륜의 열팽창에 의한 축 방향 강성 변화 시뮬레이션.  대한기계학회 춘계학술대회.  대한민국
  • (2021)  반복 학습을 통한 소프트 로봇 제어 연구.  대한기계학회 춘계학술대회.  대한민국
  • (2020)  Dynamic Movement Primitives를 적용한 로봇팔의 위치 및 힘 궤적 추종.  한국로봇종합학술대회.  대한민국
  • (2020)  강성 조절 소프트 그리퍼의 실시간 위치제어 연구.  한국로봇종합학술대회.  대한민국
  • (2020)  토크 제어용 파티클 댐핑 축 형 SEA 설계 및 분석.  한국로봇종합학술대회.  대한민국
  • (2020)  ILC를 이용한 반도체 이송로봇의 고속 이송용 궤적 생성.  한국로봇종합학술대회.  대한민국
  • (2020)  Comparison of Artificial Neural Networks Models for a Large Area Slip Detection Sensor.  Ubiquitous Robot 2020.  일본
  • (2019)  COST EFFECTIVE ON-SITE FAULT DIAGNOSIS HOME APPLIANCE USING A SMART PHONE AND SUPPORT VECTOR MACHINE.  ASME 2019 Annual Conference on Information Storage and Processing Systems.  미국